O ato penitencial, que não se confunde com o sacramento da Penitência, é um momento importante da celebração, tem como função preparar a assembléia para “ouvir a Palavra de Deus e celebrar dignamente os santos mistérios”

Fonte: cnbb.org.br com modificações

Geralmente, entre nós, o ato penitencial é um momento importante da celebração, valorizado por uma sadia criatividade. Muito bem acolhido em nossas comunidades, tem como função preparar a assembléia para “ouvir a Palavra de Deus e celebrar dignamente os santos mistérios”.
Além de celebrar a misericórdia divina, duas atitudes básicas podem ser sublinhadas: o reconhecer-se pecador, culpado e necessitado de purificação, na atitude do publicano descrita em Lucas 18,9-14, e o reconhecer-se pecador como expressão de “temor” diante da experiência do Deus Santo e Misericordioso, a exemplo de Pedro, conforme Lucas 5,8 e Isaías 6,1-7. De acordo com as circunstâncias, pode-se acentuar um ou outro aspecto.
O Missal Romano prevê o seguinte esquema: 
Introdução do rito pelo sacerdote
Momento de silêncio
Fórmulas várias para reconhecer-se pecador:
a) Confesso a Deus (Ato de contrição)
b) Versículos: Tende compaixão...
c) Forma litânica: invocação à escolha e resposta: Senhor, tende piedade...
Conclusão: absolvição geral
Temos, pois, os seguintes elementos: a) introdução pelo sacerdote; b) parte central do rito, que permite a intervenção de outros ministros que não sejam o sacerdote; c) conclusão com a absolvição geral, onde o sacerdote também se inclui para deixar claro que não se trata do sacramento da Penitência.
Todo o rito, por sua vez, pode ser substituído pelo Rito da Bênção e Aspersão da água.
O ponto central do rito comporta, além de um tempo de silêncio, fórmulas diversas de reconhecer-se pecador: 1) Ato de contrição (Confesso a Deus); 2) Versículos: Tende compaixão...; 3) Forma litânica com invocações à escolha e resposta: Senhor, tende piedade de nós.
Este esquema, respeitando o espírito da variedade, pode ser usado com grande flexibilidade. Por exemplo, um ministro que não seja o sacerdote pode orientar o momento de silêncio com um exame de consciência para cada um olhar a sua vida e deixar que Deus olhe o seu coração ou orientar as invocações livres do “Senhor, tende piedade”.
Existe a possibilidade de o rito penitencial integrar ou ser complementado por cantos populares de caráter penitencial, refrões variados, atitudes corporais (inclinar-se, ajoelhar-se, erguer as mãos em súplica, bater no peito, fechar os olhos, colocar a mão no coração etc.), símbolos (objetos ou gestos), bem como de elementos visuais (cartazes, slides...) que se julgarem mais aptos para externar os sentimentos de penitência e de conversão.
Os tempos penitenciais como a Quaresma e outros, quando não se canta o Glória, são mais propícios para um rito penitencial mais desenvolvido, de acordo com a pedagogia do Ano litúrgico, permitindo assim maior variedade.
O rito penitencial bem realizado torna-se um lugar importante para o ministério pastoral da educação ao senso do pecado pessoal, comunitário, social e do ministério da reconciliação de toda a Igreja, que encontra o seu ápice de sacramentalidade no Batismo e na Penitência.